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摘要 - 连续机器人可以将直径为几毫米的小毫米。在其中，缺口管状连续机器人（NTCR）在许多精致的应用中都具有巨大的潜力。机器人建模的现有作品的重点是运动学和动力学，但仍面临重复机器人形态的挑战，这是可以扩大连续机器人的研究景观的重要因素，尤其是对于那些具有不对称连续性结构的人。本文提出了一种基于双立体声视觉的方法，用于毫米尺度NTCR的三维形态重建。该方法采用两个相对位置的固定双眼摄像机来捕获NTCR的点云，然后利用预定义的几何形状作为KD树方法的参考来重新安置捕获点云，从而导致形态上正确的NTCR，尽管有低量的原始点云集合。该方法已被证明是直径3.5 mm的NTCR可行的，在16个Notch特征中捕获了14个NTCR，其测量值通常以1.5 mm的标准为中心，表明了揭示形态学细节的能力。我们提出的方法为3D形态重建毫无模型的研究铺平了道路。
arxiv：2408.01615v2 [cs.ro] 2024年8月6日
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